E-Puck knihovna

Připojení a instalace

«  E-puck robot   ::   Contents   ::   epuck — Ovládání robota  »

Připojení a instalace

Vytvoření spojení s robotem

  1. Je třeba mít nainstalované: bluez-firmware, bluez-utils, bluez-pin nebo jiný program pro spravování hesel, např bluez-gnome a jeho bluetooth-applet.

  2. Zjištění adresy robota:

    $ hcitool scan
    Scanning ...
        10:00:E8:52:C6:3E       e-puck_1055
  3. Nastavení sériového portu /etc/bluetooth/rfcomm.conf:

    rfcomm0 {
        bind yes;
        device 10:00:E8:52:C6:3E; # Adresa zařízení
        channel 1;
        comment "e-puck_1055";    # Vlastní komentář
    }
  4. Vlastní připojení:

    $ sudo rfcomm connect rfcomm0
    Connected /dev/rfcomm0 to 10:00:E8:52:C6:3E on channel 1
    Press CTRL-C for hangup

    Po tomto příkazu by se měla nějaká služba zeptat na PIN heslo. Číslo je napsáno na horní straně robota.

    Možné chyby:
    Can’t connect RFCOMM socket: Connection refused

    Nejspíše neběží žádná aplikace, která by se na heslo zeptala. Je třeba spustit např. bluetooth-applet.

    Can’t open RFCOMM device: Permission denied

    Uživatel nemůže přistupovat k zařízení /dev/rfcomm0.

    Can’t create RFCOMM TTY: Address already in use

    Možná příčina je už připojené zařízení. Buď už běží rfcomm, anebo jiná aplikace, která s robotem udržuje komunikaci. Řešením je zavřít aplikace komunikující s robotem, popř. zkusit následující příkazy:

    $ rfcomm release rfcomm0
    $ rfcomm connect rfcomm0
  5. Pokud se robot chová podivně (např. nereaguje na nějaké příkazy) tak je to nejspíše tím, že mu dochází baterie. V poslední verzi BTcom robot dá vědět, že mu dochází baterie, rozsvícením všech LED.

Instalace firmware BTcomDM

Knihovna komunikuje s E-puck robotem pomocí posílání textových příkazů. Je třeba do robota nahrát firmware BTcomDM. Ten je dodáván s knihovnou.

K jejímu nahrání stačí použít epuckupload. Stačí se řídit pomocí README a na E-puck nahrát soubor BTcomDM.hex. Příklad použití:

$ epuckupload -f BTcomDM.hex rfcomm0

Po spuštění příkazu je třeba robota restartovat (modré tlačítko na horní straně). Teprve pak se začne nahrávat nový firmware.

Instalace knihovny

Knihovna je ke stáhnutí na stránkách projektu. Podporuje standardní instalaci, takže je možné ji nainstalovat pomocí skriptu setup.py:

$ wget http://atrey.karlin.mff.cuni.cz/~davidm/epuck-0.9.1.tar.gz
$ tar -xvf epuck-0.9.1.tar.gz
$ cd epuck-0.9.1/
$ sudo python setup.py install

Také je možné ji nainstalovat z webového repositáře PyPI (Python Package Index) pomocí programu easy_install:

$ easy_install epuck

«  E-puck robot   ::   Contents   ::   epuck — Ovládání robota  »