E-Puck knihovna

E-puck robot

«  Vítejte v dokumentaci E-puck knihovny   ::   Contents   ::   Připojení a instalace  »

E-puck robot

e-puck robot

E-puck je miniaturní robot vytvořený pro výukové účely na akademické úrovni. Vytvořen byl v EPFL (Ecole Polytechnique Fédérale de Laussanne) v roce 2004. Celý projekt je založen na konceptu otevřeného hardware, což znamená, že všechny dokumenty a schémata jsou dostupná pod svobodnou licencí umožňující komukoli využívat e-puck robota na maximum a vyvíjet pro něj ať už software, anebo např. hardwarové nádstavby. Vše je dostupné na stránkách výrobce.

E-puck robot byl vytvořen s několika kritérii:

Součástí robota je velká škála sensorů a akčních členů. Srdcem robota je mikrokontroler s obvodem dsPIC. Skládá se z 16bitového procesoru a jednotky pro zpracování signálu. Procesor má frekvenci 64 MHz, 8 kB RAM a 144 kB flash paměti. Robot obsahuje následující sensory:

Samotné sensory by samozřejmě byly bez užitku, kdyby robot neměl žádné akční členy. Studenti mohou využít následujících komponent:

Ovládání e-puck robota je možné řešit několika způsoby. V první řadě existuje kompatibilní GCC kompilátor, takže je možné psát řídící program, který bude vykonáván přímo uvnitř robota, v programovacím jazyku C. Výrobce navíc dodává knihovnu s intuitivním rozhraním pro ovládání všech součástí. Tento přístup má ovšem několik nevýhod. Cyklus vývoje programu je pomalý, kvůli každé změně v programu je třeba spustit kompilaci na počítači, dále nahrát program do robota a teprve pak je možné změnu vyzkoušet. Dalším problémem je výkon robota, který nemusí stačit pro složitější výpočty.

Lepším způsobem se tedy zdá využívat program v robotovi pouze pro vykonávání příkazů, které jsou naplánovány v počítači. To je přístup, kterým se zabývá má práce.

Knihovna je primárně vyvíjena pro operační systém Linux. Použité knihovny jsou multiplatformní, avšak popisované nástroje pro instalaci firmware na robota jsou pouze pro Linux. Pro adaptaci na jiné OS bude potřeba trocha invence.

«  Vítejte v dokumentaci E-puck knihovny   ::   Contents   ::   Připojení a instalace  »